VSLAM-LAB/VSLAM-LAB

解決的問題

VSLAM-LAB 簡化了開發、測試與比較視覺 SLAM（同時定位與地圖建構）系統的複雜過程。它消除了手動編譯多個不同 SLAM 基線、管理各種資料集格式，以及在不同演算法之間標準化結果評估所需的繁瑣工作。

工作原理

此框架提供統一的命令列介面（CLI）與設定驅動的流程。使用者只需一條指令即可下載特定資料集序列，安裝基線演算法（如 ORB-SLAM2 或 DROID-SLAM），並執行實驗。實驗以 YAML 檔案定義，允許使用者指定要執行的序列、重複次數，以及影像選擇參數（如切片、步進，或使用視覺位置辨識（VPR）根據差異性對影像進行下採樣）。

適用對象

專為從事機器人視覺、自主導航與空間人工智慧的研究人員與開發者設計，他們需要一種可重現的方法，將新 VSLAM 演算法與現有最先進的基線進行基準測試。

主要亮點

• 統一介面：透過單一命令列執行多種 VSLAM 基線與資料集。
• 廣泛相容：支援多種系統（如 VGGT-SLAM、DPVO、COLMAP）與資料集（室內、合成、車輛、無人機）。
• 可重現的基準測試：提供標準化的結果評估與分析方法。
• 靈活的影像選擇：支援透過索引、步進或基於 VPR 的下採樣來高階控制 RGB 影像的篩選。
• 相依性管理：使用 pixi 確保環境安裝的可重現性。