URLab-Sim/UnrealRoboticsLab
A high-fidelity, open-source robotics simulator integrating Unreal Engine's photorealistic rendering with MuJoCo's precision physics.
解決的問題
URLab 解決了機器人領域中高保真物理模擬與照片級渲染之間的差距。它讓研究人員與開發者可以使用 MuJoCo 的精確接觸動力學，同時利用 Unreal Engine 5 的先進照明、材質與相機系統，無需在模擬準確性與視覺品質之間做取捨。
工作原理
URLab 是一個 Unreal Engine 5 插件，將 MuJoCo 物理引擎直接嵌入編輯器與執行時環境。物理引擎在專用執行緒上運行以維持準確性，而 Unreal Engine 則負責視覺渲染。它支援匯入 MJCF (.xml) 模型以建立關節藍圖，並提供多種控制介面，包括藍圖、內建儀表板、Python，以及透過網路橋接的 ROS 2。
適用對象
專為需要高保真模擬環境來測試機器人控制器、評估策略，以及擷取真實感傳感器資料（RGB、深度、分割）的機器人研究人員與開發者設計。
主要亮點
- MuJoCo 集成：直接嵌入 MuJoCo 物理引擎，實現精確的接觸動力學，支援關節、致動器、肌腱與肌肉。
- 照片級渲染：利用 Unreal Engine 5 提供高品質視覺效果與相機內參數。
- 靈活控制：支援透過藍圖、Python 與 ROS 2 進行控制。
- 傳感器套件：在擷取 MuJoCo 內部傳感器資料的同時，也能取得 RGB、深度與分割資料。
- 決定性重播：可記錄並重播整個模擬過程。
- 視覺化除錯：包含碰撞、分割與身體-島嶼可視化的覆疊層。
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