TinyMPC/TinyMPC

解決的問題

TinyMPC 解決了在資源受限的微控制器（MCU）上執行模型預測控制（MPC）的挑戰。它提供了一個求解器，可在記憶體與處理能力有限的硬體上執行即時控制運算。

工作原理

TinyMPC 是專為嵌入式系統設計的求解器。支援程式碼產生，以針對特定控制問題優化效能，使其能部署於微控制器上。同時也提供 Python、Julia 與 MATLAB 的高階語言介面，以簡化問題設定與程式碼產生流程。

適用對象

本專案適用於需要在小型低功耗硬體（如 nano-quadrotors，例如 Crazyflie）上實作高效率預測控制的機器人工程師與嵌入式系統開發人員。

主要特色

• 資源高效：專為資源有限的微控制器設計。
• 程式碼產生：支援為特定控制任務產生最佳化 C 程式碼。
• 多語言支援：提供 Python、Julia 與 MATLAB 的介面。
• 已驗證應用：已在 Crazyflie 納米四軸飛行器等平台驗證。