Tavish9/any4lerobot

解決的問題

Any4LeRobot 是一個專為簡化 LeRobot 庫資料集準備與管理流程而設計的工具集合。它解決了將各種機器人資料集轉換為與 LeRobot 相容格式的困難，以及管理 LeRobot 資料集格式版本變更的挑戰。

工作原理

此專案提供一組專門用於資料操作的指令碼與工具。其中包括一個通用轉換器（Generic Converter），允許使用者僅用少量程式碼即可建構新的資料集至 LeRobot 的轉換器；也提供針對 Open X-Embodiment、AgiBot-World、RoboMIND、LIBERO 與 RoboCasa 等特定資料集的轉換器。此外，還提供用於合併多來源資料集的工具，以及在 leRobot 資料集格式不同版本之間進行轉換的指令碼（例如 v2.1 到 v3.0）。

適用對象

適用於使用 LeRobot 庫並需要整合外部資料集，或在不同庫版本間維持資料集相容性的機器人研究人員與開發者。

主要亮點

• 多來源資料轉換：支援將 Open X-Embodiment、RoboCasa、LIBERO 等資料集轉換為 LeRobot 格式。
• 通用轉換器：高效框架，用於建立新的自訂資料集轉換器。
• 版本管理：提供升級或降級 LeRobot 資料集版本的指令碼（例如 v1.6、v2.0、v2.1、v3.0）。
• 資料集工具：提供將多個 LeRobot 資料集合併為一個的工具。