TNY-Robotics/TNY-360

解決的問題

TNY-360 是一款專為機器人教育與實驗的可及性而設計的開源四足機器人。它提供完整的硬體與軟體堆疊，可建構出一個緊湊、反應迅速的機器人，透過感測器與視覺與環境互動。

工作原理

此機器人由採用雙核心架構的 ESP32-S3 MCU 驅動：核心 0 負責高速（200Hz）運動學與控制迴圈以實現移動，核心 1 則負責高階協調、UI 與 WebSockets。它使用經過改造的 MG996R 舵機，並搭配客製化的運算放大器緩衝 PCB，實現閉迴路位置回饋，取代標準的無回饋 PWM 控制。

適用對象

專為希望使用 3D 列印與市售元件自行建構四足機器人的創客、STEM 學生與機器人愛好者設計。

主要亮點

• 閉迴路控制： 透過改造舵機實現高速位置回饋，達成更精確的移動。
• 雙核心處理： 分離「反射」與「大腦」核心，確保控制迴圈穩定。
• 模組化硬體： 電源、感測器與主控專用 PCB 透過標準化電纜連接，消除線材雜亂。
• 人人可編碼： 同時支援專業 C++/ESP-IDF 固件與初學者用的區塊式 Web 應用（TNY-Coder）。
• 整合感測器： 配備 IMU、飛時激光雷達、OV2640 相機與音訊功能。