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解决的问题

MATRiX 是一个高保真机器人仿真平台，旨在弥合仿真环境与实际机器人部署之间的差距。它解决了机器人上手速度慢以及缺乏真实传感器数据的问题，提供统一的工作流，无需安装完整的 ROS 2 即可测试感知、SLAM 和运动控制。

工作原理

该平台结合了 Unreal Engine 5 的高保真渲染与 MuJoCo 的物理动力学。用户可通过 JSON 配置文件在运行时加载 MJCF/XML 格式的机器人模型，无需重新构建仿真器。它使用专用的 MuJoCo 工作线程以 500 Hz 的频率运行，实现高频率物理计算与控制。在数据通信方面，采用 Zenoh 通过网络流式传输 ROS 2 兼容的 CDR 消息（如 PointCloud2 和压缩图像），实现 ROS 兼容性，但无需依赖 ROS。

适用人群

• 机器人研究人员：从事感知、SLAM、传感器融合和合成数据开发的人员
• 控制工程师：从事运动控制、全身控制和强化学习的人员
• 系统集成人员：在部署到物理硬件前集成外部控制器的开发者
• 演示开发人员：需要多场景测试和通过 Pixel Streaming 2 实现浏览器端可视化的用户

主要亮点

• 运行时机器人接入：无需重新构建仿真器，通过 JSON 配置即可加载和配置机器人与传感器
• 校准感知能力：支持 RGB、红外、GPU 深度、鱼眼镜头和 LiDAR，并具备运动畸变建模能力
• 开放数据通道：基于 Zenoh 的通信，支持 ROS 2 兼容的数据流传输
• 灵活控制：内置运动控制功能，或通过共享内存硬件接口与外部控制器集成
• 可扩展环境：支持 DLC 风格下载的动态地图目录，以及高斯点云渲染