v-modal/vmodal_sdk_robotics

解决的问题

此 SDK 为机器人技术和物理 AI 提供具备崩溃恢复能力的数据上传通道，专门设计用于将 LeRobot 数据集工件（视频、遥测数据和元数据）从机器人移动到远程服务器，避免在网络不稳定或电源故障期间发生数据丢失的风险。

工作原理

系统使用“交接协议”，录制器关闭文件并发布 .ready.json 清单。SDK 接着：

1. 验证与暂存：验证清单并将引用的文件复制到持久的本地暂存区（使用 SQLite 的 WAL 模式进行状态跟踪，并使用原子文件操作处理数据）。
2. 独立通道：通过视频和辅助数据（遥测/元数据）的独立异步通道处理上传，确保大型视频文件不会阻塞关键遥测数据。
3. 可靠传输：管理指数退避的重试机制，并执行“重启协调”以恢复因崩溃或电源中断而中断的上传状态。
4. 传输抽象化：狭窄的 Transport 接口允许 SDK 与各种后端（如 S3、R2 或 V-Modal 云）配合使用，无需录制器依赖这些客户端。

适用对象

使用 LeRobot 框架的机器人工程师和 AI 研究人员，他们需要一种可靠的方式，从经历间歇性连接或电源循环的硬件，将数据集捕获内容流式传输到云或本地存储。

亮点

• 崩溃恢复能力：使用 fsync、原子重命名和 SQLite WAL 模式，确保数据在进程崩溃和电源中断后仍能存活。
• 校验和键控暂存：每个工件都通过 SHA-256 哈希跟踪，以防止损坏并确保身份稳定性。
• 通道独立性：通过分离视频和辅助数据流，防止遥测数据饥饿。
• 严格交接：强制明确边界，录制器拥有可变文件，上传器拥有不可变字节。
• 低依赖足迹：核心运行时仅需 CPython 和 Fire，避免在机器人上依赖 PyTorch 或 ROS 等重型依赖。