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解决的问题

CARMA 提供了一个可重用且可扩展的软件平台，用于控制连接的自动驾驶车辆（AV）。它通过将导航（定位）、引导（轨迹规划）和控制（执行）整合到一个框架中，解决了管理自动驾驶车辆运动的复杂性，使研究人员和工程师能够在不从零开始构建整个系统的情况下，开发和测试协同驾驶自动化。

工作原理

该平台使用 C++ 编写，并在 Ubuntu 上的机器人操作系统（ROS）环境中运行，管理车辆运动循环：导航确定车辆相对于地球和路径的位置，引导算法规划到达目的地的轨迹，控制功能驱动车辆的物理设备。它采用插件式架构，允许第三方实现自己的车辆引导算法。当前版本（CARMA3）利用 Autoware 提供 SAE 级别 2 和 3 的自动化功能。

适用对象

专为专注于协同驾驶自动化、智能交通系统以及自动驾驶技术安全性与安全性的工程师和研究人员设计。

主要亮点

• SAE 级别 2/3 自动化：支持轻型和重型车辆的速度与转向控制。
• 协同能力：通过 V2X 或蜂窝方式实现车辆之间、道路使用者（行人、骑行者）与基础设施之间的通信。
• 可扩展架构：提供通用 API，供第三方插件实现自定义轨迹规划。
• ROS 集成：作为 ROS 1 Noetic 和 ROS 2 Humble 组件的混合体运行。
• 多车辆支持：设计用于在各种配备完善的车辆上运行，包括重型卡车。