snape/RVO2
Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C++)
解决的问题
解决多个独立移动机器人或智能体之间的相互碰撞避免问题。使这些智能体能够在共享工作空间中移动而不会彼此碰撞，且无需智能体之间的通信。
工作原理
该库实现了最优相互碰撞避免（ORCA）公式。通过将避免成对碰撞的责任平均分配给每个相关智能体，确保无碰撞运动。将寻找智能体最优动作的过程转化为低维线性规划问题，从而实现平滑运动。C++98 实现支持二维空间，并使用 OpenMP 在多个处理器上并行化模拟，以提高效率。
适用人群
专为需要在密集或复杂环境中高效管理智能体移动的机器人仿真和多智能体系统开发者设计。
主要亮点
- 支持数千个智能体，计算时间在毫秒级别。
- 避免碰撞无需智能体之间的通信。
- 提供简单 API 用于指定静态障碍物、智能体和期望速度。
- 使用 OpenMP 并行化，提升性能。
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