rst-tu-dortmund/teb_local_planner

解决的问题

它为移动机器人提供了一个局部轨迹规划器，确保机器人能从起点导航至目标，同时避开障碍物并遵守机器人的运动物理限制（运动学与动力学约束）。

运作原理

该项目实现了“Timed Elastic Band”(TEB) 方法。此方法在执行期间实时优化机器人的局部轨迹，平衡三个主要因素：执行时间、与障碍物的距离，以及对机器人物理限制的遵守。

适用对象

使用 ROS (Robot Operating System) 2D 导航堆栈的开发者与研究人员，他们需要为各类机器人（包括类车机器人）提供高性能的局部规划器。

特点

• 实时局部轨迹优化。
• 支持运动学与动力学约束。
• 支持类车机器人。
• 作为 ROS base_local_planner 的插件集成。
• 具备代价地图 (Costmap) 转换功能。