ros2/common_interfaces

解决的问题

它防止了机器人操作系统中不同软件堆栈之间的循环依赖。通过提供一套共享的标准消息与服务，不同的节点无需直接相互依赖即可进行通信。

工作原理

它作为一个元包，包含一系列标准化的消息 (.msg) 和服务 (.srv) 定义。这些定义包括几何、传感器、导航和诊断等常见类型，作为 ROS 系统的通用语言。

适用对象

使用 ROS 2 构建机器人软件，且需要一种一致的方式在其系统的不同组件之间共享数据的开发者。

亮点

• 适用于所有 ROS 系统的标准化消息与服务集合。
• 包含用于传感器数据、导航和几何的专用包。
• 消除复杂机器人软件架构中棘手的循环依赖问题。