physical-superintelligence-lab/SIMPLE

SIMPLE – 基于模拟的策略学习与评估

它是什么 – SIMPLE 是一个开源模拟平台，用于训练和基准测试全身人形机器人的运动-操作策略。它将高保真物理栈（Isaac Sim 4.5 + MuJoCo 3.3）与大型资产库（1000+ Objaverse 物体，50+ Habitat 场景）以及 50 多个人形任务套件（例如，搬运箱子、拣选-放置、开门）捆绑在一起。该仓库提供环境代码、数据生成流水线以及与基础模型 Ψ₀（Psi-0）配合使用的评估脚本。

主要组成部分

• 多机器人支持 – Franka、Aloha 双臂、Dex-Mate 轮式机器人和 Unitree G1 人形机器人。
• 丰富的内容 – 数千个 3D 物体和数十个室内场景，用于多样化的训练数据。
• 任务目录 – 全身运动-操作基准，每个都有三个 OOD 难度级别（视觉干扰、光照变化、空间姿态扰动）。
• 客户端-服务器评估 – 解耦架构，其中 Ψ₀ 模型作为推理服务器（Psi-0 仓库）运行，SIMPLE 运行模拟客户端，实现快速策略滚动和视频记录。
• 数据流水线 – 用于遥操作收集、自动运动规划生成、后处理和策略微调的脚本。
• 可扩展 – 支持集成 World-Action 模型，如 Cosmos3 和 DreamZero。

安装选项

1. UV（最快） – 安装系统依赖、uv 包管理器，然后运行 uv sync --all-groups。包括一个用于安装 CuRobo 规划器的辅助脚本。
2. Nix – 推荐用于全新的 Linux 主机；详细指南请参阅文档。
3. Docker – 在 GitHub Container Registry 上提供预构建的 SIMPLE 客户端和 Ψ₀ 服务器镜像。

快速入门（示例）

# 拉取 Docker 镜像
docker pull ghcr.io/physical-superintelligence-lab/psi0:latest   # 模型服务器
docker pull ghcr.io/physical-superintelligence-lab/simple:latest # 模拟客户端

# 运行服务器（Psi-0）– 将 $RUN 替换为您的检查点标签
docker compose run --rm serve-psi0-sonic-http \
    --policy psi0 --port 8014 --ckpt-step 40000 \
    --run-dir .runs/finetune/$RUN

# 在另一个终端中，为全身搬运箱子任务运行 SIMPLE 客户端
GPUs=1 docker compose run --rm eval-sonic-wbc \
    simple/G1WholebodyXMoveBendCarryBoxSonic-v0 psi0 \
    --data-dir data/simple/G1WholebodyXMoveBendCarryBoxSonic-v0/dr-level-0 \
    --host 127.0.0.1 --port 8014 \
    --episode-start 0 --num-episodes 5 --dr-level 0 \
    --eval-dir data/eval/sonic-psi0

该命令启动五个评估回合，并将每个回合的视频写入 data/eval/…。

基准测试结果（摘录） – 在六个核心任务上，Ψ₀ 在 Level 0（10/10）上实现接近完美的成功率，并优雅地退化到 Level 2，优于 GR00T、OpenPi 和 DreamZero 等基线。完整表格请参阅 README。

文档与资源

• 完整文档：https://psi-lab.ai/SIMPLE/docs/
• 模型检查点：Hugging Face USC-PSI-Lab/psi-model
• 数据集：Hugging Face USC-PSI-Lab/psi-data
• 论文（arXiv 2606.08278）：https://arxiv.org/abs/2606.08278

许可证 – MIT（参见 LICENSE）。

引用 – 如果您使用 SIMPLE 或 Ψ₀ 模型，请引用 README 中列出的两篇 arXiv 论文。