motion-planning/rrt-algorithms

What it solves

本项目提供了一套算法来解决运动规划问题，允许代理人（agent）在包含障碍物的 n-dimensional 搜索空间内，从起点到终点找到一条无碰撞的路径。

How it works

它实现了 Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 的多种变体，包括 RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 和 RRT-Connect。为了提高性能并避免昂贵的逐点碰撞和距离检查，该库使用了 R-trees 进行空间索引。

Who it’s for

它专为从事机器人技术和运动规划的开发者和研究人员设计，需要灵活的 n-dimensional 采样式路径规划算法实现。

Highlights

• 支持多种 RRT 变体：RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 和 RRT-Connect。

• 可扩展至 n-dimensions。

• 使用 R-trees 进行优化性能。

• 默认支持轴对齐超矩形（axis-aligned hyperrectangles）作为障碍物，并具备扩展碰撞检查以支持其他形状的能力。