mavlink/mavros

解决的问题

MAVROS 提供了基于 MAVLink 的飞行控制器（如 PX4 和 ArduPilot）与 ROS 2 机器人框架之间的桥接。这消除了开发者直接以 MAVLink 编程的需求，让他们可以使用熟悉的 ROS 2 主题、服务和参数来控制无人机。

运作方式

它作为一个翻译层（「胶水」），将透过 UDP、TCP 或串行连接发送的 MAVLink 消息转换为标准的 ROS 2 消息。它使用插件架构来翻译特定消息，让系统易于扩展，而无需修改核心代码。它也可以在地面站、飞行控制器和多个 ROS 进程之间代理消息。

适用对象

无人机开发者和机器人工程师，希望将飞行控制器与 ROS 2 生态系统集成，以进行遥测、任务控制和航点任务。

重点特色

• 广泛兼容性：已针对 PX4 和 ArduPilot 测试，包括 SITL 模拟。
• 原生 ROS 2：支持 Humble 及更新版本。
• 可扩展架构：使用插件翻译 MAVLink 消息。
• 弹性传输：支持 USB/串行、UDP 和 TCP 连接。