graspnet/graspnetAPI

What it solves

它为与 GraspNet-1Billion 数据集进行交互提供了一个标准化的 API，这是一个用于机器人通用物体抓取的规模化基准测试。这使得研究人员能够轻松地加载、处理和验证用于训练和评估抓取算法的抓取标签和点云数据。

How it works

该库作为一个数据接口，处理场景点云和抓取标签的加载。它包含用于在不同抓取表示法（6D 和矩形抓取）之间进行转换的实用工具函数，以及检查数据集文件完整性的工具。

Who it’s for

致力于通用物体抓取和机器人操作的研究人员和开发者。

Highlights

• GraspNet-1Billion 数据集的标准化 API。
• 支持 6D 和矩形抓取转换。
• 用于加载场景点云和抓取标签的工具。
• 内置数据完整性检查和深度图像修复 (inpainting)。