gkjohnson/closed-chain-ik-js

解决的问题

该项目提供了一个通用的逆运动学（IK）求解器，能够处理复杂的机器人系统，特别是具有闭链（并联运动学）的系统。它允许开发者计算机器人末端执行器达到特定目标位置和姿态所需的关节配置，支持动态重新配置和任意关节配置。

工作原理

该求解器使用阻尼最小二乘误差最小化技术来寻找最优的关节值。它不依赖于任何特定的可视化框架，尽管提供了 three.js 的辅助工具。支持多种关节类型，可组合旋转和移动自由度（DoF）。

适用人群

专为需要并联运动学系统或复杂机器人模型（如 ATHLETE 机器人或六足机器人）精确 IK 求解器的机器人开发人员和工程师设计。

主要亮点

• 闭链支持：专为并联运动学系统设计。
• 灵活的关节配置：支持旋转和移动自由度的任意组合。
• LGS 求解器：使用阻尼最小二乘误差最小化以确保稳定性。
• SVD 选项：包含奇异值分解（SVD），用于在接近奇异方向上添加阻尼。
• 可视化无关：核心求解器不依赖 three.js，尽管提供了集成辅助工具。
• 异步求解：包含 WorkerSolver，可将计算任务卸载到 WebWorker。