cvg/vidmap

解决的问题

VidMap 是一个离线运动恢复结构（SfM）系统，旨在从视频序列中重建3D环境。它通过利用视频数据中固有的时间连续性，解决了准确估计相机位姿、相机内参和稀疏3D地图的挑战。

工作原理

该系统通过两阶段流程处理视频：视频感知前端和来源感知全局映射器。前端提取时间轨迹、执行关键帧选择并估计深度，而全局映射器使用这些输入进行全局优化和光束法平差。它建立在诸如 COLMAP 等成熟工具之上，并支持 GPU 加速优化阶段以提高性能。

适用对象

本项目面向从事3D重建、SLAM（同步定位与建图）和视觉里程计研究的研究人员和计算机视觉从业者，他们需要一个稳健的离线系统来处理视频数据集。

亮点

• 利用时间结构，相比基于图像的标准SfM提高了重建精度。
• 包含使用 Hydra 的灵活配置系统，可对流程进行细粒度控制。
• 支持 GPU 加速的全局定位和光束法平差，加快处理速度。
• 提供内置可视化工具，包括基于浏览器的查看器和 Rerun 集成，用于回放求解器状态和3D飞行穿越。
• 包含对标准数据集（如 LaMAR、EuRoC 和 ETH3D-SLAM）的全面基准测试支持。