copper-project/copper-rs

What it solves

Copper 提供了一个高性能、确定性的机器人任务图运行时 (runtime)。它解决了构建需要在各种硬件上运行的机器人软件之挑战——从高层级 Linux 系统到裸机微控制器——同时保持实时性性能与能够完美重现执行过程以进行调试的能力。

How it works

Copper 使用静态设计，其中任务图在 RON (Rusty Object Notation) 中声明，并在编译时进行连接。这种方法允许在 "hot path" 上实现零分配 (zero-allocation) 执行路径，确保实时性性能。

系统会将所有消息、时序与状态记录到统一的 .copper 日志中，可用于确定性重放与离线检查。

Who it's for

它是为机器人工程师与开发者设计的，特别是在构建需要严格时序保证与跨平台兼容性的自主系统（如四旋翼无人机、自平衡机器人与人形机器人）的人员。

Highlights

• Cross-platform support: 运行于 Linux, macOS, SBCs, 与裸机微控制器。
• Deterministic replay: 能够记录一次运行并精确地重现它以进行离线分析。
• Real-time first: 零分配、面向数据 (data-oriented) 的执行方式，用于高性能路径。
• Interoperable: 通过 Zenoh 连接到 ROS 2，以实现渐进式迁移。
• Rust-first: 利用 Rust 的编译时保证与人体工学 API。