agilexrobotics/piper_sdk

解决的问题

提供一个用于控制和交互 Piper 机器人臂的软件开发工具包（SDK）。通过处理低级别的 CAN 总线数据帧，并将其转换为开发人员可用的数据类型，简化了与硬件通信的过程。

工作原理

SDK 作为计算机与机器人臂内置 CAN 模块之间的接口。它使用 python-can 库通过 CAN 总线发送和接收数据帧。C_PiperInterface 类负责管理连接，处理 CAN 端口的激活，并提供高阶方法来读取关节角度、检查固件版本以及配置机器人的主从模式。

适用人群

使用 Piper 机器人臂并需要以编程方式控制其运动和监控其状态的机器人开发者和研究人员。

主要亮点

• CAN 总线集成：包含用于查找、激活和管理单个或多个 CAN 模块的脚本。
• 多臂支持：提供主从设置配置和双臂数据读取支持。
• 灵活安装：可通过 PyPI、GitHub 克隆或 wheel 文件安装。
• 安全限制：包含可选的 SDK 级别关节和夹爪位置限制，以防止硬件损坏。