TinyMPC/TinyMPC

解决的问题

TinyMPC 解决了在资源受限的微控制器（MCU）上运行模型预测控制（MPC）的挑战。它提供了一个能够在内存和处理能力有限的硬件上执行实时控制计算的求解器。

工作原理

TinyMPC 是专为嵌入式系统设计的求解器。它支持代码生成，以针对特定控制问题优化性能，使其能够部署在微控制器上。它还提供 Python、Julia 和 MATLAB 的高级语言接口，以简化问题设置和代码生成过程。

适用人群

本项目适用于需要在小型低功耗硬件（如 nano-quadrotors，例如 Crazyflie）上实现高性能预测控制的机器人工程师和嵌入式系统开发人员。

主要亮点

• 资源高效：专为资源有限的微控制器设计。
• 代码生成：支持为特定控制任务生成优化的 C 代码。
• 多语言支持：提供 Python、Julia 和 MATLAB 的接口。
• 已验证应用：已在 Crazyflie 纳米四轴飞行器等平台上得到验证。