SpatiaOS/Procedura

解决的问题

Procedura可以从简单的文本提示或参考图像创建可编辑的参数化3D模型。与传统的AI 3D生成（生成点云或三角形网格等“静态”几何体）不同，Procedura生成源代码（OpenSCAD），可以打开、编辑和重新编译，从而对结果对象进行精确控制。

工作原理

该系统使用冻结的大语言模型（LLM）来编写参数化程序。它遵循多阶段流水线：

1. 规划：将对象分解为命名部件的列表。
2. 起草：逐个构建这些部件，可选择使用3D反馈（迄今为止构建的渲染）来指导过程。
3. 精炼：进入渲染、批评反馈和修补的循环，以改进形状。
4. 后处理：可以通过视觉调用分配PBR材质，并规划关节结构，以便将运动导出到OpenUSD或URDF。

适用人群

• 3D设计师：希望获得参数化模型的起点，并手动细化的人。
• 机器人工程师：需要具有定义关节结构和URDF导出的3D模型用于物理验证的人。
• 开发者：希望从文本或图像生成结构化3D装配，而无需专门的3D训练模型的人。

亮点

• 可编辑输出：生成OpenSCAD代码而不是原始网格，使几何体参数化且可修改。
• 代理工作流：使用渲染-批评-修补循环迭代优化3D模型。
• 参考引导：支持使用参考图像显著提高重建的保真度。
• 装配逻辑：可以实现真正的配合特征（销、插座、螺栓），而不是简单的重叠部件。
• 运动支持：将关节结构导出到OpenUSD和URDF，可选在NVIDIA Isaac Sim中进行验证。