OpenMind/OM1

Modular AI HAL (Hardware Abstraction Layer) for Robots

What it solves

OM1 是一个模块化的 AI 运行时，旨在简化多模态 AI 代理的创建与部署。它弥合了高层 AI 模型（LLM 和 VLM）与实体硬件之间的鸿沟，让开发者能够在数字环境、模拟器以及类人机器人、四足机器人等实体机器人上部署代理，而无需为每种不同的形态重新构建核心管线。

How it works

OM1 充当中间层，将多样的数据输入（网络数据、摄像头视频、LIDAR）连接到预配置的 AI 端点（OpenAI、Anthropic、Gemini 等），然后将这些输出转换为实体动作。它使用用 Go 编写的模块化架构，提供高性能和低延迟的边缘设备运行。系统通过 ROS2、Zenoh、CycloneDDS 等协议与机器人硬件抽象层（HAL）接口，向机器人发送基本的运动指令。

Who it’s for

主要面向希望构建以人为中心、易于升级和重新配置的机器人的机器人开发者和 AI 工程师。也支持使用 Gazebo、Isaac Sim 等模拟器进行快速原型开发的用户。

Highlights

  • Multimodal Support: 处理视觉、音频和文本输入，并通过语音或实体动作响应。
  • Broad Hardware Compatibility: 支持多种机器人（类人机器人、四足机器人、TurtleBot 4）和模拟器（Gazebo、Isaac Sim）。
  • Extensible Plugin System: 允许开发者通过插件添加新的硬件连接和数据传感器。
  • Observability: 包含内置的 Prometheus 和 Grafana 堆栈，用于监控实时管线指标，如 LLM 和 ASR 延迟。
  • Performance-focused: 迁移到 Go，以确保更小的内存占用和更低的延迟，适合边缘部署。