dm_control: 用于强化学习和连续控制的基于物理模拟的 MuJoCo 仿真栈

它解决了什么问题

它为基于物理的模拟和强化学习 (RL) 环境提供了一个标准化的软件栈，专门为连续控制任务而设计。

工作原理

该项目以 MuJoCo 物理引擎为基础。它为该引擎提供了 Python 绑定，一套预构建的 RL 环境（suite），以及一个用于可视化仿真的交互式查看器。对于更复杂的任务，它还包括用于组合 MuJoCo 模型 (MJCF) 以及从可重用组件定义环境的库 (composer)。

适用人群

从事强化学习、机器人仿真和物理系统连续控制的研究人员和开发人员。

亮点

• MuJoCo 集成：与 MuJoCo 物理引擎深度集成，实现高保真模拟。
• 全面的工具链：包括一套 RL 环境、一个模型组合器 (model composer) 以及一个交互式查看器。
• 灵活的渲染：支持多种 OpenGL 渲染后端 (EGL, GLFW, 和 OSMesa)，适用于无头 (headless) 和窗口化环境。
• 专项任务：包含用于自定义运动 (locomotion) 和多智能体足球任务的额外库。