yzfzzz/depth-detect

해결하는 문제

실시간으로 객체 탐지와 깊이 추정을 결합하는 고성능 프레임워크를 제공합니다. 이 두 기능을 융합함으로써 객체를 식별할 뿐만 아니라 거리와 운동 상태(속도 및 가속도)를 추정할 수 있으며, 장애물 회피나 로봇 인지와 같은 응용 분야에서 매우 중요합니다.

작동 방식

C++ 및 TensorRT 기반 파이프라인을 사용하여 두 모델을 병렬로 실행합니다: 탐지 모델(YOLO)과 깊이 추정 모델(Depth-Anything 또는 Lite-Mono). 최대 처리량을 위해 동기 및 비동기(GPU 오버랩) 실행을 지원합니다. 객체가 탐지되면 시스템은 BYTETracker를 사용하여 다중 객체 추적을 수행하고, 깊이 맵 기반으로 운동 상태를 부드럽게 처리하며 거리 변화를 추정합니다.

대상 사용자

x86 Linux 또는 NVIDIA Jetson 임베디드 플랫폼에서 컴퓨터 비전 시스템을 개발하는 개발자들을 위한 것입니다. 낮은 지연 시간과 실시간 공간 인식이 필요한 경우에 적합합니다.

주요 특징

• 병렬 추론: 동시에 깊이 및 탐지 처리를 위한 동기 및 비동기 파이프라인을 지원합니다.
• 하드웨어 가속: CUDA를 사용하여 전처리(Reduce, Normalize) 및 후처리(NMS)를 가속화하여 CPU 부담을 줄입니다.
• 운동 추적: BYTETracker와 칼만 필터를 통합하여 객체를 추적하고 운동 역학을 추정합니다.
• 크로스 플랫폼: 데스크탑 GPU(RTX 시리즈)와 임베디드 장치(Jetson TX2) 모두에서 호환됩니다.