tesseract-robotics/trajopt

해결하는 문제

TrajOpt은 ROS(Robot Operating System)용 최적화 경로 계획기로, 운동 계획 문제를 해결합니다. 로봇이 충돌을 피하거나 특정 에ンド 에フェ크터 방향을 유지하는 등의 특정 제약 조건을 만족하면서 효율적인 경로를 찾을 수 있도록 합니다 (예: 유리잔을 세운 상태로 유지).

작동 방식

이 프로젝트는 운동 계획 문제를 해결하기 위해 순차적 볼록 최적화를 사용합니다. 구체적으로, 제약 조건을 만족하면서 관절 속도를 최적화하기 위해 페널티 방법을 활용합니다. 이러한 계산을 수행하기 위해 선형 제약 조건을 가진 2차 문제를 해결할 수 있는 볼록 최적화 솔버에 의존하며, OSQP(기본값), BPMPD, Gurobi, qpOASES 등의 솔버를 지원합니다.

대상 사용자

ROS 생태계 내에서 작업하는 로봇 개발자 및 엔지니어를 위한 것으로, 피킹 앤 플레이스 작업이나 산업용 디버링과 같은 복잡한 조작 작업을 구현해야 하며, 특히 중복성 또는 외부 축을 다뤄야 하는 경우에 적합합니다.

주요 특징

• 다중 솔버 지원: OSQP, Gurobi, qpOASES 등 여러 볼록 최적화 솔버와 호환됩니다.
• 제약 조건 처리: 서로 경쟁하는 비용과 제약 조건을 관리하여 특정 이동 목표를 달성할 수 있습니다.
• 충돌 회피: 포인트 클라우드에서 생성된 오크토맵에 대한 충돌 체크를 지원합니다.
• 복잡한 작업 지원: 자동차 시트 조립과 같은 산업 응용 분야에서 중복성과 외부 축을 다룰 수 있는 능력이 입증되었습니다.