ros2/common_interfaces

해결하는 문제

로봇의 운영 체제에서 서로 다른 소프트웨어 스택 간의 순환 종속성을 방지합니다. 공유된 표준 메시지 및 서비스 세트를 제공하여, 서로 다른 노드들이 서로 직접적으로 종속할 필요 없이 통신할 수 있도록 합니다.

작동 방식

표준화된 메시지 (.msg) 및 서비스 (.srv) 정의 모음을 포함하는 메타패키지 역할을 합니다. 여기에는 기하학, 센서, 내비게이션 및 진단을 위한 공통 유형이 포함되어 있으며, ROS 시스템을 위한 공용 언어 역할을 합니다.

대상 사용자

ROS 2를 사용하여 로봇 소프트웨어를 구축하고 있으며, 시스템의 서로 다른 구성 요소 간에 데이터를 공유할 일관된 방법이 필요한 개발자.

주요 특징

• 모든 ROS 시스템에서 사용 가능한 표준화된 메시지 및 서비스 세트.
• 센서 데이터, 내비게이션 및 기하학을 위한 전문 패키지 포함.
• 복잡한 로봇 소프트웨어 아키텍처에서 문제가 되는 순환 종속성 제거.