graspnet/graspnetAPI

What it solves

로봇 공학의 범용 물체 파지(grasping)를 위한 대규모 벤치마크인 GraspNet-1Billion 데이터셋과 상호작용하기 위한 표준화된 API를 제공합니다. 이를 통해 연구자들은 파지 알고리즘을 훈련하고 평가하기 위한 파지 레이블과 포인트 클라우드 데이터를 쉽게 로드, 처리 및 검증할 수 있습니다.

How it works

이 라이브러리는 장면(scene) 포인트 클라우드와 파지 레이블의 로드를 처리하는 데이터 인터페이스 역할을 합니다. 다양한 파지 표현 방식(6D 및 rectangle grasps) 간의 변환을 위한 유틸리티 함수와 데이터셋 파일의 완전성을 확인하는 도구를 포함합니다.

Who it’s for

범용 물체 파지 및 로봇 조작(robotic manipulation)을 연구하는 로봇 공학 연구자 및 개발자.

Highlights

• GraspNet-1Billion 데이터셋을 위한 표준화된 API.
• 6D 및 rectangle grasps 변환 지원.
• 장면 포인트 클라우드와 파지 레이블을 로드하기 위한 도구.
• 내장된 데이터 완전성 검사 및 깊이 이미지 인페인팅(inpainting).