argoverse/argoverse-api

해결하는 문제

Argoverse 데이터셋에 프로그래밍 방식으로 접근하고 조작할 수 있는 표준화된 인터페이스를 제공합니다. 이 데이터셋은 고정밀(HD) 지도, 3D 추적 데이터, 자율주행 연구를 위한 운동 예측 시나리오를 포함합니다.

작동 방식

API는 데이터 로더 및 유틸리티 세트로 작동하며, 다음 세 가지 주요 구성 요소와 상호작용할 수 있습니다:

• HD 지도: 도시 규모의 지도 데이터를 표현하고 질의하는 도구.
• 추적 데이터셋: 원시 LiDAR 및 카메라 데이터, 에고차량 자세, 트랙 애노테이션에 대한 접근.
• 예측 데이터셋: 차량, 보행자 등의 에이전트 궤적 시퀀스를 제공하여 미래 운동을 예측할 수 있습니다.

지도, 차량, 센서 간 데이터를 정렬하기 위한 좌표 변환(SE(3) 및 SE(2)) 전용 유틸리티와 함께, Bird's-eye-view 지도 및 이미지 위의 3D 큐브oid를 렌더링하는 시각화 스크립트도 포함되어 있습니다.

대상 사용자

자율주행 차량 인식, 3D 객체 추적, 운동 예측에 종사하는 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 포괄적인 데이터 로딩: 추적 및 예측 데이터셋 전용 로더 제공.
• 센서 융합 지원: LiDAR와 카메라 센서를 정렬하기 위한 캘리브레이션 데이터 제공.
• 좌표 변환 유틸리티: 도시, 차량, 객체 프레임 간의 복잡한 공간 변환을 내장된 방식으로 처리.
• 시각화 도구: 이미지 위에 3D 경계 상자(큐브oid) 및 지면 LiDAR 포인트를 렌더링하는 스크립트 제공.