TinyMPC/TinyMPC

해결하는 문제

TinyMPC는 자원 제약이 있는 마이크로컨트롤러(MCU)에서 Model-Predictive Control(MPC)를 실행하는 문제를 해결합니다. 제한된 메모리와 처리 능력을 가진 하드웨어에서 실시간 제어 계산을 수행할 수 있는 소거기를 제공합니다.

작동 방식

TinyMPC는 임베디드 시스템을 위해 특화된 소거기입니다. 특정 제어 문제에 최적화된 성능을 위해 코드 생성을 지원하며, 마이크로컨트롤러에 배포할 수 있습니다. 또한 문제 설정 및 코드 생성 과정을 용이하게 하기 위해 Python, Julia, MATLAB용 고수준 언어 인터페이스도 제공합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 나노쿼드로터(예: Crazyflie)와 같은 소형 저전력 하드웨어에서 고성능 예측 제어를 구현해야 하는 로봇 공학 엔지니어 및 임베디드 시스템 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 자원 효율성: 제한된 자원을 가진 마이크로컨트롤러를 위해 특별히 설계되었습니다.
• 코드 생성: 특정 제어 작업을 위한 최적화된 C 코드 생성을 지원합니다.
• 다중 언어 지원: Python, Julia, MATLAB용 인터페이스가 제공됩니다.
• 실증된 응용: Crazyflie 나노쿼드로터와 같은 플랫폼에서 검증되었습니다.