Tavish9/any4lerobot

해결하는 문제

Any4LeRobot는 LeRobot 라이브러리용 데이터셋을 준비하고 관리하는 과정을 간소화하기 위해 설계된 유틸리티 모음입니다. 다양한 로봇 데이터셋에서 LeRobot와 호환되는 형식으로 데이터를 변환하는 어려움과 LeRobot 데이터셋 형식의 버전 변경을 관리하는 어려움을 해결합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 데이터 조작을 위한 전용 스크립트와 도구 세트를 제공합니다. 사용자가 최소한의 코드로 새로운 데이터셋에서 LeRobot로의 변환기를 구축할 수 있도록 해주는 'Generic Converter'를 포함하며, Open X-Embodiment, AgiBot-World, RoboMIND, LIBERO, RoboCasa 등의 특정 데이터셋용 변환기도 제공합니다. 또한 다중 소스 데이터셋을 병합하는 도구와 leRobot 데이터셋 형식의 서로 다른 버전 간 변환 스크립트(예: v2.1에서 v3.0로)도 제공합니다.

대상 사용자

LeRobot 라이브러리를 사용하면서 외부 데이터셋을 통합하거나, 다양한 라이브러리 버전 간의 데이터셋 호환성을 유지해야 하는 로봇 연구자 및 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 다중 소스 데이터 변환: Open X-Embodiment, RoboCasa, LIBERO 등 다양한 데이터셋을 LeRobot 형식으로 변환 가능.
• Generic Converter: 새로운 사용자 정의 데이터셋 변환기를 효율적으로 생성할 수 있는 프레임워크.
• 버전 관리: LeRobot 데이터셋 버전을 업그레이드하거나 다운그레이드하는 스크립트(예: v1.6, v2.0, v2.1, v3.0).
• 데이터셋 유틸리티: 여러 개의 LeRobot 데이터셋을 하나로 병합하는 도구.