ManifoldTechLtd/Odin-Nav-Stack

해결하는 문제

이 프로젝트는 Odin1 공간 센싱 모듈을 사용하여 지상 로봇(특히 Unitree Go2)을 위한 포괄적인 내비게이션 및 인텔리전스 스택을 제공합니다. 복잡한 환경에서 자율적으로 이동할 수 있도록 하면서 의미적 객체 탐지와 자연어 상호작용을 통해 주변 환경을 이해하는 문제를 해결합니다.

작동 방식

모듈식 ROS1 아키텍처에 여러 구성 요소를 통합합니다:

• 감지 및 맵핑: Odin1 모듈을 사용하여 3D 맵핑과 지속적인 재위치를 수행합니다.
• 경로 계획: 고성능 신경 계획기(NeuPAN)를 사용하여 로컬 장애물 회피 및 글로벌 경로 계획을 수행하며, 갇힘 회피 전략과 동적 장애물 메모리를 갖추고 있습니다.
• 의미적 이해: YOLOv5를 사용한 객체 탐지와 LLaMA.cpp를 통해 비전-언어 모델(VLM)을 통합하여 장면의 자연어 설명을 생성합니다.
• 내비게이션 제어: 비전-언어 내비게이션(VLN)을 지원하여 음성 또는 텍스트 명령에 따라 특정 객체로 이동할 수 있습니다.

대상 사용자

Unitree Go2 또는 유사한 지상 플랫폼을 사용하는 로봇 개발자 및 연구자로, 전통적인 SLAM과 현대적인 AI 기반 장면 이해를 결합한 프로덕션 수준의 내비게이션 스택이 필요한 분들입니다.

주요 특징

• 동적 장애물 회피: 복잡한 환경에서 안전한 움직임을 위한 반응형 로컬 플래너.
• 자연어 내비게이션: "의자 왼쪽으로 가"와 같은 명령어를 사용하여 객체를 탐지하고 위치를 파악하며 이동할 수 있습니다.
• 다중 모달 AI 통합: VLM을 사용하여 맥락 기반의 장면 설명을 제공합니다.
• 신경 계획: 고성능 로컬 내비게이션을 위한 NeuPAN 엔드투엔드 신경 계획기를 구현합니다.
• 모듈식 배포: NVIDIA Jetson 하드웨어에 빠르게 배포할 수 있도록 Docker를 지원합니다.