HorizonRobotics/HoloMotion

해결하는 문제

HoloMotion은 인체형 로봇의 전체 신체 제어 확장성 문제를 해결합니다. 다양한 인간의 움직임을 견고하게 모방하고 실시간으로 참조를 추적할 수 있으며, 각각의 조립 구성에 별도의 정책이 필요 없이 다양한 하드웨어 구성에서 유연하게 작동할 수 있습니다.

작동 방식

이 시스템은 대규모 움직임 데이터로 훈련된 참조 조건부 혼합 전문가(MoE) Transformer를 사용합니다. 표준화된 표현인 HoloSMPL을 포함하여 VR, 관성, 광학, 비전 등 다양한 모션 캡처 소스를 통합하여 리타겟팅 프로세스(HoloRetarget)를 가능하게 합니다. 이 파이프라인은 원시 모션 데이터, 정책 학습, 시뮬레이션, 실제 환경 배포 사이의 격차를 메울 수 있습니다.

대상 사용자

• 로봇 연구자: 인체형 움직임 제어의 기반을 찾는 분들.
• 개발자: 인체형 로봇의 오프라인 모션 재생 또는 실시간 원격 조작을 원하는 분들.
• ML 엔지니어: 자체 데이터셋에서 맞춤형 모션 정책을 훈련하고자 하는 분들.

주요 특징

• 고성능 추론: 온로봇에서 300+ FPS의 실시간 원격 조작과 GPU에서 3,000+ FPS의 데이터 생성을 지원합니다.
• 하드웨어 유연성: Unitree G1 로봇의 66개의 고유한 호환 구성(다른 헤드, 바디, 핸드)에서 하나의 정책이 작동 가능합니다.
• 확장 가능한 아키텍처: 60M에서 0.4B 파라미터까지 확장된 MoE Transformer를 사용합니다.
• 통합된 데이터 파이프라인: 여러 모션 캡처 입력을 하나의 공유 표현으로 표준화합니다.