HorizonRobotics/EmbodiedGen

해결하는 문제

EmbodiedGen은 고수준의 의도와 실행 가능한 시뮬레이션 환경 사이의 격차를 메우기 위해 설계된 생성형 3D 월드 엔진입니다. 연구자와 개발자가 물리적으로 타당한 3D 자산, 대규모 실내 장면, 그리고 태스크 기반의 인터랙티브 세계를 수동 조정 없이 여러 주요 로봇 시뮬레이터 간에 즉시 배포할 수 있도록 합니다.

작동 방식

엔진은 언어, 이미지, 편집 명령어를 시뮬레이션 준비된 자산으로 컴파일합니다. SAM3D, TRELLIS, Hunyuan3D Pro와 같은 플러그인 가능한 3D 백엔드를 사용하여 메시와 URDF를 생성합니다. 텍스트나 이미지에서 개별 자산을 생성할 수 있으며, 제어 가능한 복잡도를 가진 다실 주택을 만들 수 있고, 자연어 태스크 설명에서 파싱한 장면 그래프를 기반으로 복잡한 레이아웃을 구성할 수 있습니다.

또한 "3D 빌드 코딩" 기능을 제공하며, Claude Code와 통합되어 물리적 검증된 스킬 호출을 사용한 자연어 대화 인터페이스를 통해 사용자가 세계를 구축하고 편집할 수 있습니다.

대상 사용자

주로 체화형 AI, 강화학습, 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 전이에 종사하는 로봇 연구자 및 AI 개발자에게 적합합니다. 다양한 훈련 환경과 자산을 확장 가능한 방식으로 생성할 수 있는 도구를 제공합니다.

주요 특징

• 다중 시뮬레이터 지원: SAPIEN, Isaac Sim, Isaac Gym, MuJoCo, Genesis, PyBullet에서 일관된 기하학과 물리 특성 제공.
• 에이전트 기반 월드 구축: Claude Code 플러그인을 통해 자연어로 3D 월드를 편집 가능.
• 시뮬레이션 준비 자산: 메트릭 기하학, 볼록 충돌 프록시, VLM 기반 물리적 속성(질량, 마찰 계수) 자동 생성.
• 태스크 기반 조합: 태스크 설명에 기반하여 배경, 컨텍스트 오브젝트, 로봇을 포함하는 인터랙티브 3D 월드 생성.
• 로봇 학습 통합: 그립 품질의 온라인 훈련 및 평가를 위한 병렬 gym 환경 지원.