HansZ8/RoboJuDo

해결하는 문제

로보주도는 로봇 연구 분야에서 흔히 발생하는 문제를 해결합니다. 연구자들이 훈련된 AI 모델(정책)을 공개하지만, 실제 하드웨어나 시뮬레이션 환경에 배포할 수 있는 코드를 제공하지 않는 경우가 많습니다. RoboJuDo는 모델 파일에서 작동하는 로봇으로 제어 정책을 이동하는 과정을 단순화하는 통합적이고 즉시 사용 가능한 프레임워크를 제공합니다.

작동 방식

이 프레임워크는 제어 파이프라인을 세 가지 주요 구성 요소로 분리하는 비결합형 모듈식 아키텍처를 사용합니다.

• Controller: 키보드, 조이스틱, 또는 사전 정의된 운동 시퀀스와 같은 외부 입력 신호를 처리합니다.
• Environment: 물리적 시뮬레이터(Mujoco 등) 또는 실제 인체형 로봇(SDK를 통해)과 같은 실행 인터페이스를 관리합니다.
• Policy: 환경과 컨트롤러로부터 데이터를 받아 특정 로봇 동작을 생성하는 훈련된 AI 모델입니다.

이러한 모듈을 분리함으로써 사용자는 정책이나 로봇을 교체해도 핵심 로직을 다시 작성할 필요가 없습니다. 또한 "다중 정책 전환"도 지원하여, 한 번의 작업 중에 다양한 AI 행동(예: 걷기 정책에서 모션 미러링 정책으로 전환)으로 로봇을 전환할 수 있습니다.

대상 사용자

RoboJuDo는 Unitree G1, Unitree H1, FFTAI Gr1T1 등의 플랫폼을 사용하는 인체형 로봇 연구자 및 개발자를 위한 것입니다.

주요 특징

• 광범위한 정책 지원: BeyondMimic, ASAP, ProtoMotions, Unitree 공식 정책 등 다양한 정책을 통합 지원합니다.
• 시뮬레이션에서 실기로의 파이프라인: 시뮬레이션(Sim2Sim)에서 정책을 테스트한 후 실기(Sim2Real)에 배포할 수 있도록 내장된 워크플로우를 제공합니다.
• 하드웨어 독립성: Ubuntu, Windows, macOS 등 다양한 운영 체제와 다양한 인체형 하드웨어를 지원합니다.
• 경량 설계: 온보드 실행에 최적화되어 외부 케이블(예: Unitree G1에서 이더넷 없이 실행)의 필요성을 줄입니다.