Genesis-Embodied-AI/genesis-world

What it solves

Genesis World는 물리 AI 및 로보틱스 개발을 위한 시뮬레이션 플랫폼입니다. 연구자가 강체부터 유체 및 변형 가능한 재질까지 복잡한 물리적 상호작용을 시뮬레이션할 수 있는 통합 환경을를 제공하며, 단일 노트북에서 데이터 센터급 GPU로 확장할 수 있습니다.

How it works

플랫폼은 네 가지 주요 레이어로 구성됩니다:

• Simulation Interface: 자산 (URDF, USD, 등) 、감지기, 컨트롤러 및 병렬 환경을 관리하기 위한 Pythonic API.

• Physics Engine: Rigid, FEM, MPM, Particle (PBD/SPH), 및 IPC를 포함한 다양한 솔버를 통합한 멀티 피직스 엔진. 모든 솔버는 단일한 시나리오와 상태를 공유합니다.

• Render Engine: 세 가지 렌더링 경로를 제공합니다: Nyx (로보틱스 전용 렌더러), Luisa (a DSL ray tracer), 그리고 Pyrender (a rasterizer).

• Compiler (Quadrants): Python kernel code를 CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86, 및 ARM64를 포함한 여러 백엔드로 낮추는 크로스 플랫폼 컴파일러.

Highlights

• Unified Multi-Physics: 단일 시나리오 내에서 강체, 연성체, 및 유체 역학을 지원합니다.
• Cross-Platform Scaling: Quadrants 컴파일러를 통해 노트북에서 GPU 클러스터까지 다양한 하드웨어에서 실행됩니다.
• Comprehensive Sensor Suite: 깊이 카메라, IMU, Lidar, 촉각 센서 및 온도 그리드를 위한 내장 지원을 포함합니다.
• Photo-realistic Rendering: 고충실도 시각적 데이터를 위해 Nyx 렌더러와 통합되었습니다.
• Detailed Asset Support: URDF, MJCF, OBJ, GLB, 및 USD와 같은 표준 포맷을 해석합니다.