ros2/common_interfaces

解決する課題

ロボットのオペレーティングシステム内における、異なるソフトウェアスタック間の循環依存を防ぎます。共有される標準メッセージとサービスのセットを提供することで、異なるノードが互いに直接依存することなく通信できるようになります。

仕組み

標準化されたメッセージ (.msg) とサービス (.srv) 定義のコレクションを含むメタパッケージとして機能します。これには、幾何学、センサー、ナビゲーション、診断用の一般的な型が含まれており、ROSシステムの共通言語として機能します。

対象者

ROS 2を使用してロボットソフトウェアを構築しており、システムの異なるコンポーネント間でデータを共有する一貫した方法を必要とする開発者。

ハイライト

• すべてのROSシステムで利用可能な標準化されたメッセージとサービスのセット。
• センサーデータ、ナビゲーション、および幾何学用の特化したパッケージを含む。
• 複雑なロボットソフトウェアアーキテクチャにおける問題のある循環依存を排除。