makeecat/Peng
A minimal quadrotor autonomy framework in Rust (Mac, Linux, Windows)
何を解決するか
Pengは、ミニマルで高性能なマルチローター自律フレームワークを提供し、物理的なハードウェアをすぐに必要とせずに、仮想環境でドローンのシミュレーション、計画、制御が可能になります。
動作方法
Rustで書かれており、メモリの安全性と効率性を確保しています。高精度の動力学シミュレータ（RK4積分をサポート）と、複数の経路計画アルゴリズム、PIDベースの制御システムを統合しています。IMUや深度センサーなどの重要なハードウェアコンポーネントをシミュレートし、rerun.ioを活用してリアルタイムの3D可視化とテレメトリーロギングを実現しています。
対象ユーザー
マルチローター飛行アルゴリズム、経路計画、自律航行のテストに軽量で効率的なツールが必要なロボット工学研究者や開発者向けに設計されています。
特徴
- 多様な経路計画: 最小ジャーキング、リサージュ曲線、円形、障害物回避、最小スナップウェイポイントナビゲーションなどのプランナーを搭載。
- 高精度シミュレーション: 設定可能なマルチローター動力学とマルチスレッド深度レンダリングを備えています。
- リアルタイム可視化: rerun.ioと統合され、3D状態テレメトリーや深度マップのレンダリングが可能。
- 堅牢な制御: 積分ウィンドアップ防止機能付きのPID制御で、位置と姿勢を制御。
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