graspnet/graspnetAPI

What it solves

ロボット工学における汎用的な物体把持のベンチマークである GraspNet-1Billion データセットとやり取りするための標準化された API を提供します。これにより、研究者は把持アルゴリズムの学習と評価のために、把持ラベルと点群データを簡単にロード、処理、および検証することができます。

How it works

このライブラリは、シーンの点群と把持ラベルのロードを扱うデータインターフェースとして機能します。異なる把持表現（6D と矩形把持）間の変換ユーティリティ関数を含み、解決策としてデータセットファイルの完全性をチェックするツールも備えています。

Who it’s for

汎用的な物体把持およびロボット操作に取り組むロボット工学の研究者や開発者。

Highlights

• GraspNet-1Billion データセット用の標準化された API。
• 6D と矩形把持の変換をサポート。
• シーンの点群と把持ラベルをロードするためのツール。
• 内蔵のデータ完全性チェックと深度画像のインペインティング (inpainting)。