gkjohnson/closed-chain-ik-js

何を解決するか

このプロジェクトは、複雑なロボットシステム、特に閉ループ（並列運動学）を持つシステムに対応できる汎用的な逆運動学（IK）ソルバーを提供します。開発者がロボットのエンドエフェクタが特定の位置と姿勢に到達するために必要な関節配置を計算できるようにし、動的再構成および任意の関節配置をサポートします。

動作方法

ソルバーは、最適な関節値を見つけるために減衰最小二乗誤差最小化技術を使用しています。特定の可視化フレームワークに依存していませんが、three.js用のヘルパーも提供しています。さまざまな関節タイプをサポートしており、回転と並進の自由度（DoF）を組み合わせることができます。

対象ユーザー

並列運動学システムや複雑なロボットモデル（ATHLETEロボットやヘキサポッドなど）に正確なIKソルバーが必要なロボット開発者やエンジニア向けに設計されています。

特徴

• 閉ループ対応：並列運動学システムに特化して設計されています。
• 柔軟な関節構成：回転と並進の自由度の任意の組み合わせをサポートします。
• LGSソルバー：安定性を確保するために減衰最小二乗誤差最小化を使用します。
• SVDオプション：特異性に近い方向への減衰を追加するために特異値分解（SVD）を含んでいます。
• 可視化に依存しない：コアソルバーはthree.jsに依存せず、統合ヘルパーのみが提供されています。
• 非同期ソルビング：計算をWebWorkerにオフロードするための WorkerSolver を含んでいます。