cvg/limap

What it solves

LIMAP は、点群のみに依存する従来の 3D 再構成 (Structure from Motion) の限界を解決します。線、消失点、平面、およびパラメータ化されたプリミティブ (球体や円柱など) を第一級の幾何学的エンティティとして扱うことで、点のみの方法よりも包括的で正確な 3D モデルとカメラポーズ推定を可能にします。

How it works

LIMAP は、さまざまな幾何学的特徴を用いて、カメラポーズと構造的制約を共同で最適化します。線検出、マッチング、平面推定のための専門的なツールを統合しています。本システムは COLMAP エコシステムと完全に互換性があり、COLMAP の点ベースのパイプラインを利用しながら、標準モデルの上に構造層 (線、グループ、ワイヤーフレーム) を追加します。

Who it’s for

3D マッピング、視覚的ローカリゼーション、および SfM (Structure from Motion) を研究するコンピュータビジョン研究者やエンジニア向けに設計されています。特に、構造化された幾何学的プリミティブを含む環境の高精度再構成が必要な場合に適しています。

Highlights

• Three Core Pipelines: Supports visual mapping/triangulation, visual localization (including uncalibrated queries), and holistic incremental SfM.
• COLMAP Integration: Fully compatible with COLMAP 4.2.0, allowing reconstructions to be opened in the COLMAP GUI and pycolmap で読み込むことができます。
• Extensible Architecture: Uses registries for line detectors, matchers, vanishing point estimators, and plane detectors to easily incorporate new algorithms.
• Hybrid Feature Support: Jointly optimizes points and lines to improve pose accuracy and stability, especially in uncalibrated scenarios.