argoverse/argoverse-api

何を解決するか

Argoverseデータセットにプログラム的にアクセスし、操作するための標準化されたインターフェースを提供します。このデータセットには、高精細（HD）マップ、3Dトラッキングデータ、自律走行研究用の運動予測シナリオが含まれています。

仕組み

APIはデータローダーおよびユーティリティーセットとして機能し、以下の3つの主要なコンポーネントとやり取りできます：

• HDマップ：都市規模のマップデータを表現・照会するためのツール。
• トラッキングデータセット：原始的なLiDARおよびカメラデータ、エゴ車両の姿勢、トラックアノテーションへのアクセス。
• 予測データセット：車両や歩行者のエージェント軌道のシーケンスを提供し、将来の運動を予測するためのデータ。

マップ、車両、センサー間のデータを統合するための座標変換（SE(3)およびSE(2)）の専用ユーティリティ、および鳥瞰図マップや画像上の3Dキューブoidのレンダリング用の可視化スクリプトも含まれます。

対象ユーザー

自律走行車の認識、3Dオブジェクトトラッキング、運動予測に取り組む研究者および開発者。

特徴

• 包括的なデータロード：トラッキングおよび予測データセット専用のローダーを提供。
• センサフュージョン対応：LiDARとカメラセンサーを統合するためのキャリブレーションデータを提供。
• 座標変換ユーティリティ：都市、車両、オブジェクトフレーム間の複雑な空間変換を内蔵で処理。
• 可視化ツール：画像上に3Dバウンディングボックス（キューブoid）および地面のLiDARポイントをレンダリングするスクリプトを提供。