Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

何を解決するか

このプロジェクトは、Dockerコンテナ内で完全なUbuntuデスクトップ環境とROS 2を実行できる方法を提供し、HTML5 VNCインターフェースを介してウェブブラウザからアクセス可能にします。これにより、ROS 2の複雑なローカルインストールやグラフィカルユーザーインターフェース（GUI）ツールのセットアップが不要になります。

動作方法

このプロジェクトは、ROS 2（Humble、Iron、Jazzy、Lyrical、Rollingなど複数のディストリビューションをカバー）とUbuntuデスクトップ、VNCサーバーをパッケージ化したDockerfilesのセットで構成されています。コンテナを実行すると、通常6080番ポートを公開し、どのウェブブラウザからでも自分のUbuntuデスクトップにアクセスできます。

対象ユーザー

ホストマシンにフレームワークを直接インストールせずに、ロボットソフトウェア開発、シミュレーション、テストに使用できる一貫性があり、ポータブルで簡単にセットアップできる環境を必要とする、ROS 2で作業する開発者や研究者向けです。

特徴

• 複数ディストリビューション対応：Humble、Iron、Jazzy、Lyrical、Rollingなど、幅広いROS 2ディストリビューションをサポート。
• ウェブベースのアクセス：HTML5 VNCを介してブラウザから完全なデスクトップ環境にアクセス可能。
• クロスアーキテクチャ互換性：amd64およびarm64アーキテクチャの両方でビルド可能。
• GUIアプリケーション対応：Dockerのseccompプロファイルに関連する一般的なGUIの問題（GazeboやVSCodiumなど）に対処するための回避策を含む。