TinyMPC/TinyMPC

何を解決するか

TinyMPCは、リソース制約のあるマイコン（MCU）上でModel-Predictive Control（MPC）を実行する課題に対処します。限られたメモリと処理能力を持つハードウェア上でリアルタイム制御計算を実行できるソルバーを提供します。

動作方法

TinyMPCは組み込みシステム向けに特化したソルバーです。特定の制御問題向けにパフォーマンスを最適化するコード生成をサポートしており、マイコンにデプロイ可能となっています。また、問題の設定やコード生成プロセスを容易にするために、Python、Julia、MATLAB用の高レベル言語インターフェースも提供しています。

対象ユーザー

このプロジェクトは、ナノクアドローター（例：Crazyflie）のような小型で低消費電力のハードウェア上で高性能な予測制御を実装したいロボット工学エンジニアや組み込みシステム開発者向けです。

特徴

• リソース効率性: リソースが限られたマイコン向けに特別に設計されています。
• コード生成: 特定の制御タスク向けに最適化されたCコードの生成をサポートしています。
• 多言語対応: Python、Julia、MATLAB用のインターフェースが利用可能です。
• 実証済みの応用: Crazyflieナノクアドローターなどのプラットフォームで実証済みです。