Tavish9/any4lerobot

何を解決するか

Any4LeRobot は、LeRobot ライブラリ用のデータセットを準備・管理するプロセスを簡素化するためのユーティリティコレクションです。さまざまなロボットデータセットから LeRobot と互換性のある形式にデータを変換する難しさ、および LeRobot データセット形式のバージョン変更を管理する難しさに対処しています。

仕組み

このプロジェクトは、データ操作用の専用スクリプトとツールのセットを提供します。ユーザーが最小限のコードで新しいデータセットから LeRobot への変換器を構築できる「Generic Converter」を含み、Open X-Embodiment、AgiBot-World、RoboMIND、LIBERO、RoboCasa などの特定のデータセット用の変換器も提供しています。また、複数のソースからなるデータセットをマージするツールや、leRobot データセット形式の異なるバージョン間（例：v2.1 から v3.0）を変換するスクリプトも提供しています。

対象ユーザー

LeRobot ライブラリを使用し、外部データセットを統合する必要がある、または異なるライブラリバージョン間でのデータセット互換性を維持する必要があるロボット研究者や開発者向けです。

主な特徴

• マルチソースデータ変換：Open X-Embodiment、RoboCasa、LIBERO など、複数のデータセットを LeRobot 形式に変換可能。
• Generic Converter：新しいカスタムデータセット変換器を効率的に作成するためのフレームワーク。
• バージョン管理：LeRobot データセットのバージョンをアップグレードまたはダウングレードするスクリプト（例：v1.6、v2.0、v2.1、v3.0）。
• データセットユーティリティ：複数の LeRobot データセットを1つにマージするためのツール。