RoboTwin-Platform/RoboTwin

何を解決するか

RoboTwinは、二腕（両腕）ロボット操作ポリシーの開発と評価に向けたスケーラブルなプラットフォームを提供します。高品質なトレーニングデータを取得する課題や、異なる環境、エビデンス、タスク間でロボットエージェントの頑健性をテストする課題に対処します。

仕組み

RoboTwinはデータ生成器およびベンチマークとして機能します。ユーザーが軌道を収集するか、10万件以上の事前に収集された軌道をダウンロードできるシミュレーション環境を提供します。このプラットフォームはXPolicyLabと統合されており、ポリシーの提供と評価が可能で、複数のGPUまたはリモートポリシーサーバーを介して単一タスクまたはマルチタスクの評価が行えます。また、ドメインランダマイゼーションをサポートし、訓練されたポリシーの視覚的頑健性を向上させ、さまざまなMLポリシーと互換性のあるLeRobot形式にデータを変換するためのツールも提供します。

対象ユーザー

二腕連携、Vision-Language-Action（VLA）モデル、汎用的なロボットポリシーに注力している研究者や開発者向けに設計されています。

特徴

• 大規模データセット: 即座にトレーニングに使える10万件以上の事前に収集された軌道を含みます。
• 頑健な評価: マルチタスク、マルチGPUスケジューリング、リモートサーバー配備をサポートし、ポリシーのテストが可能になります。
• ドメインランダマイゼーション: 多様なデータを生成するための組み込みサポートがあり、視覚的および環境的頑健性を強化します。
• 広範な互換性: XPolicyLabと統合されており、LeRobotデータセット用の変換スクリプトも提供しています。