RoboTwin-Platform/RoboTwin

何を解決するか

RoboTwinは、二腕ロボット操作のためのスケーラブルなプラットフォームを提供します。高品質な学習データと堅牢な評価環境の必要性に対応し、視覚的堅牢性、言語の多様性、およびエムボディメント間のパフォーマンスを重視して、二腕を用いた複雑なタスクを扱うロボットの性能を向上させます。

動作方法

RoboTwinはデータ生成器およびベンチマークとして機能します。10万件以上の事前に収集された軌道データセットを提供し、ドメインランダム化を用いたユーザー独自のデータ収集ツールも用意されています。このプラットフォームはXPolicyLabと統合されており、ポリシーの提供と評価が可能で、複数のGPUを用いたローカル評価や、ポリシーサーバーをリモートに、シミュレータをローカルに分割配置する展開もサポートしています。

対象ユーザー

二腕操作、Vision-Language-Action（VLA）モデル、汎用ロボットポリシーを開発するロボット研究者および開発者向けに設計されています。

主な特徴

• 大規模データセット: 即座に学習に利用可能な10万件以上の事前に収集された軌道データを含みます。
• 強力なドメインランダム化: カスタムタスク設定とドメインランダム化をサポートし、モデルの堅牢性を向上させます。
• 柔軟な評価: 単一タスク、マルチタスク、マルチGPUスケジューリング、リモートポリシーサーバー展開をサポートします。
• 広範な互換性: LeRobotデータセット用の変換スクリプトを提供し、VLA開発にStarVLAと統合されています。