OpenMind/OM1

Modular AI HAL (Hardware Abstraction Layer) for Robots

What it solves

OM1 は、マルチモーダル AI エージェントの作成とデプロイを簡素化することを目的としたモジュラー AI ランタイムです。高レベルの AI モデル（LLM と VLM）と物理ハードウェアの間のギャップを埋め、開発者がデジタル環境、シミュレータ、ヒューマノイドやクアドロペッドなどの実体ロボットにエージェントをデプロイできるようにし、各形態ごとにコアパイプラインを再構築する必要がなくなります。

How it works

OM1 はミドルウェア層として機能し、さまざまなデータ入力（ウェブデータ、カメラフィード、LIDAR）を事前設定された AI エンドポイント（OpenAI、Anthropic、Gemini など）に接続し、出力を物理的なアクションに変換します。Go で記述されたモジュラーアーキテクチャを採用し、エッジデバイスでの高性能・低レイテンシを実現しています。システムは ROS2、Zenoh、CycloneDDS といったプロトコルを介してロボットハードウェア抽象層（HAL）とインターフェースし、ロボットへ基本的な移動コマンドを送信します。

Who it’s for

主に、人間中心のロボットを簡単にアップグレード・再構成できるようにしたいロボティクス開発者や AI エンジニア向けです。また、Gazebo や Isaac Sim などのシミュレータを使って迅速にプロトタイプを作成したいユーザーもサポートします。

Highlights

  • Multimodal Support: ビジュアル、音声、テキスト入力を処理し、音声または物理的な動作で応答します。
  • Broad Hardware Compatibility: ヒューマノイド、クアドロペッド、TurtleBot 4 など幅広いロボットと、Gazebo、Isaac Sim などのシミュレータに対応。
  • Extensible Plugin System: 開発者がプラグインを通じて新しいハードウェア接続やデータセンサーを追加可能。
  • Observability: 組み込みの Prometheus と Grafana スタックを備え、LLM や ASR のレイテンシなどリアルタイムパイプライン指標を監視します。
  • Performance-focused: Go へ移行し、エッジ展開に適した小さなメモリフットプリントと低レイテンシを実現。