NVIDIA/soma-retargeter

解決する課題

SOMA Retargeter は、人間のモーションデータ（BVHファイル）を人型ロボットに転送する際の課題に対処します。人間とロボットでは身体の比率や関節構造が異なるため、モーションを直接コピーすることはできません。ロボットの物理的な制約や比率に合わせて調整しつつ、元の動きの意図を維持する必要があります。

仕組み

このツールは、SOMA-base スケルトンアニメーションを多段階のパイプラインで処理します。

1. スケーリング (Scaling)：人間のスケールの関節をロボットの特定の比率に合わせて調整します。
2. 逆運動学 (IK)：各フレームでIKを解き、ロボットが人間のポーズを模倣するために必要な関節角度を決定します。
3. 安定化 (Stabilization)：接地（足の着地など）を安定させ、関節値をクランプしてロボットの設定された物理的制限内に収まるようにします。
4. 出力 (Output)：最終結果は、ロボットのルートポーズと駆動関節値を含むCSVファイルとしてエクスポートされ、シミュレーションやロボットコントローラーで使用できます。

対象ユーザー

このソフトウェアは、モーションキャプチャデータを実行可能なロボットアニメーションに変換する必要がある、人型ロボットを扱うロボット工学の研究者や開発者向けに設計されています。

ハイライト

• マルチロボット対応：unitree_g1、unitree_h2、booster_t1、agibot_x2ultra、agibot-a3t3 を含む、複数のロボット用の事前設定済みアセットが含まれています。
• 柔軟なインターフェース：手動確認用のインタラクティブなビューアと、大量のモーションファイルディレクトリをバッチ処理するためのヘッドレスモードの両方を提供します。
• 最適化ツール：ロボットがターゲットポーズを達成する方法を洗練させるためのIKウェイトオプティマイザーが含まれています。
• 統合：SOMAエコシステムの一部であり、モーション推定や全身制御ツールを補完します。