HansZ8/RoboJuDo

何を解決するか

RoboJuDoはロボット工学の研究において一般的な問題に対処します。研究者が訓練済みのAIモデル（ポリシー）を公開しても、実際に物理的なハードウェアやシミュレーション環境にデプロイするためのコードを提供しないことがよくあります。RoboJuDoは、モデルファイルから動作するロボットへの制御ポリシーの移行プロセスを簡素化する、統合的で即插即用のフレームワークを提供します。

動作方法

このフレームワークは、制御パイプラインを3つの主要なコンポーネントに分離する、非結合でモジュール式のアーキテクチャを使用しています。

• Controller: キーボード、ジョイスティック、または事前に定義されたモーションシーケンスなどの外部入力信号を処理します。
• Environment: 実行インターフェースを管理します。物理的な人型ロボット（SDKを介して）または物理シミュレータ（Mujocoなど）のいずれかです。
• Policy: 環境とコントローラーからのデータを受け取り、特定のロボット動作を生成する訓練済みのAIモデルです。

これらのモジュールを分離することで、ユーザーはポリシーまたはロボットを交換してもコアロジックを再実装する必要がありません。また、「マルチポリシー切り替え」もサポートしており、1つのタスク中に異なるAI行動（例：歩行ポリシーからモーションミミックポリシーへの切り替え）にロボットを移行できます。

対象ユーザー

RoboJuDoは、Unitree G1、Unitree H1、FFTAI Gr1T1などのプラットフォームを使用している人型ロボットの研究者や開発者向けに設計されています。

特徴

• 広範なポリシー対応: BeyondMimic、ASAP、ProtoMotions、Unitree公式ポリシーなど、多数のポリシーを統合的にサポート。
• シミュレーションから実機へのパイプライン: シミュレーション（Sim2Sim）でポリシーをテストした後、実機（Sim2Real）にデプロイするための組み込みワークフロー。
• ハードウェア非依存: Ubuntu、Windows、macOSなど複数のオペレーティングシステムと、さまざまな人型ハードウェアをサポート。
• 軽量設計: オンボード実行に最適化されており、外部ケーブルの必要性を低減（例：Unitree G1ではイーサネット不要）。