Genesis-Embodied-AI/genesis-world

What it solves

Genesis World は、物理 AI とロボティクス開発のためのシミュレーション・プラットフォームです。剛体から流体や変形体材料まで、研究者が複雑な物理的相互作用をシミュレートできる統一-環境を提供し、使い手による single laptop から datacenter-grade GPUs にまでスケーリング-可能です。

How it works

本プラットフォームは、主に 4 つのレイヤーで構成されています：

• Simulation Interface: アセット (URDF, USD, 等) 、センサー、コントローラー、および並列環境を管理するための Pythonic API。
• Physics Engine: Rigid, FEM, MPM, Particle (PBD/SPH), および IPC を含む様々なソルバーを統合したマルチ・フィジックス・エンジン。これらはすべて単一のシーンと状態を共有します。
• Render Engine: 3 つのレンダリング・パスを提供します：Nyx (ロボティクス専用のレンダラー)、Luisa (a DSL ray tracer)、および Pyrender (a rasterizer)。
• Compiler (Quadrants): Python kernel code を CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86, および ARM64 を含む複数のバックエンドに落とし込むクロスプラットフォーム・コンパイラ。

Who it’s for

ML パイプラインのトレーニング、合成データの生成、またはエージェント・シミュレーションの開発のための、スケーラブルで高性能なシミュレーション環境を必要とする AI 研究者やロボティクス・エンジニア向けです。

Highlights

• Unified Multi-Physics: 単一のシーン内で剛体、軟体、および流体動力学をサポートします。
• Cross-Platform Scaling: Quadrants コンパイラを介して、ノートパソコンから GPU クラスターまで、多様なハードウェア上で動作します。
• Comprehensive Sensor Suite: 深度カメラ、IMSU, Lidar, 触覚センサー、および温度グリッドの組み込みサポートを提供します。
• Photo-realistic Rendering: 高忠実度の視覚的データを実現するために、Nyx レンダラーと統合されています。
• Detailed Asset Support: URDF, MJCF, OBJ, GLB, および USD などの標準フォーマットを解析します。