Cognitive-AI-Systems/pogema

何を解決するか

POGEMA は、部分観測マルチエージェント経路探索（PO-MAPF）のアルゴリズムのテストと開発に向けた標準化・柔軟性のある環境を提供します。従来の経路探索では中央制御がすべてのエージェントの計画を行いますが、PO-MAPF ではエージェントが他のエージェントや障害物との衝突を回避しながら目標に到達するため、局所的な観測に基づいて分散型の意思決定を行う必要があります。

動作方法

エージェントが正方位の隣接セル間を移動するグリッドベースのシミュレーション環境です。各エージェントは情報共有なしに独立して動作し、局所的な視野（観測半径）に依存してナビゲーションを行います。システムは障害物密度やグリッドサイズなどの調整可能なパラメータでランダムなマップを生成できるほか、カスタムマップレイアウトを読み込むことも可能です。

対象ユーザー

マルチエージェント強化学習（MARL）および分散型経路探索アルゴリズムに取り組む研究者や開発者。

特徴

• MARL統合: PettingZoo、PyMARL、SampleFactory、Gymnasium などの人気フレームワークをネイティブでサポート。
• カスタマイズ可能な環境: ランダムグリッドの生成またはカスタムテキストベースのマップ定義の利用が可能。
• スケーラブル設計: エージェント数、グリッドサイズ、観測半径などの調整可能なパラメータでスケーラビリティをテスト可能。
• 詳細な評価: 基準実装と評価プロトコルを備えた専用のベンチマークリポジトリを併設。